Critères d'ingénierie pour CANopenSélection du servomoteur
Les systèmes CANopen typiques fonctionnent selon un cycle de 250 μs à 10 ms en fonction du nombre de nœuds et de la charge du réseau.
Les objets de données de processus (PDO) doivent être pré-cartographiés pour-signaux de mouvement en temps réel tels que la commande de position, la commande de vitesse et la limite de couple.
Un signal SYNC ou une communication déclenchée par le temps-est requis pour les systèmes multi-axes-coordonnés.
Prend en charge l'encodeur incrémental (signaux A/B/Z) et l'encodeur absolu (trames de données multi-tours ou monotours-tours).
Excessive node count (>32 nœuds par segment) peut provoquer une collision de trames ou une accumulation de retard de communication.
Top 5 des fabricants de servomoteurs CANopen en Chine
Les classements ne sont pas classés dans un ordre particulier.
Zhejiang Tonghang E-Drive Technology Co., Ltd.
Zhejiang Tonghang E-Drive Technology Co., Ltd.développe des systèmes de servomoteurs basés sur CANopen-conçus pour le contrôle de mouvement coordonné dans les équipements industriels multi-axes. Le système intègre l'exécution du variateur, le traitement du retour d'encodeur et la gestion des communications CANopen dans une architecture de contrôle unifiée.
Architecture du système de variateur CANopen
Le système d'asservissement Tonghang comprend :
- Module d'interface de communication CANopen (traitement PDO/SDO)
- Processeur de contrôle de mouvement basé sur DSP- et unité de contrôle de boucle de courant
- Circuit d'acquisition de retour d'encodeur et logique de synchronisation multi--axes
Topologie : commande du contrôleur → transmission CANopen → décodage du variateur → sortie du couple moteur → retour du codeur → boucle de correction
Processus d'exécution du contrôle de mouvement
Le contrôleur maître envoie une trame de commande PDO → Le variateur reçoit les données de mouvement via le bus CANopen → Le DSP calcule les références de vitesse et de couple → Enroulements du moteur alimentés via la sortie de courant PWM → Retour du codeur échantillonné et corrigé tous les cycles de 1 à 10 ms.
Pré-Configuration avant expédition
La pré-correspondance-au niveau d'usine réduit le temps de débogage : elle inclut des tables de mappage PDO prédéfinies-, une allocation d'ID de nœud multi-axes, une correspondance de type d'encodeur et une vérification du timing de communication. Cela réduit le chargement des paramètres sur site et le réglage manuel du PID.
Intégration CANopen au niveau de l'application-
Avant le déploiement, les configurations du système sont optimisées avec l'alignement du signal SYNC, les courbes de profil de mouvement (courbe en S/linéaire), le mappage de limite de couple et la logique de gestion des trames EMCY.
Applications industrielles
Largement appliqué dans les systèmes de portique CNC, les machines d'emballage-à grande vitesse, les systèmes de transfert par convoyeur et les axes de positionnement robotisés.
Systèmes de mouvement Lenze Chine
Se concentre sur l'intégration d'entraînements modulaires et la communication PDO standardisée pour les lignes de convoyeur multi-nœuds et les systèmes d'automatisation de l'emballage.
Contrôle de mouvement Schneider Electric (Chine)
Intègre les unités de commande à l'architecture d'automatisation PLC, prenant en charge un riche mappage de dictionnaire d'objets standardisé pour les environnements de contrôle de machine.
Systèmes de mouvement industriels Panasonic
Optimisé pour les équipements d'automatisation compacts, combinant le traitement du retour d'encodeur avec des boucles de couple hautement dynamiques pour le positionnement.
Systèmes de contrôle de mouvement Mitsubishi Electric
Conçu pour les environnements d'usine nécessitant un mouvement coordonné, combinant une logique de contrôle API avancée avec des couches d'exécution.
Comparaison d'ingénierie pour les équipes d'approvisionnement
| Paramètre | Tonghang | Fournisseurs standards |
|---|---|---|
| Configuration du mappage PDO | Préréglage d'usine- | Dépendant de l'automate- |
| Synchronisation multi-axes | Application optimisée | Configuration standard |
| Vérification de compatibilité des encodeurs | Vérification au niveau du système- | Assistance au niveau de l'appareil- |
| Réglage du timing CANopen | Pré-vérifié | Réglage sur site requis |
| Charge de travail de mise en service | Réduit | Haut |
Pourquoi les servosystèmes CANopen échouent dans les applications réelles
Les problèmes courants de déploiement-au niveau du système incluent :
- Incompatibilité de mappage PDO entre le contrôleur et le lecteur
- Délai de synchronisation des nœuds sous une charge de bus élevée
- Erreurs de décodage de l'encodeur dues à une incompatibilité de protocole
- Collision de trames CAN dans les systèmes multi-nœuds
👉 Remarque : Ces problèmes d'ingénierie apparaissent généralement de manière inattendue lors de la phase de mise en service physique plutôt que lors de la conception.
Demande de configuration du système de servomoteur CANopen
Pour évaluer votre architecture d'asservissement CANopen personnalisée, veuillez indiquer la configuration système requise ci-dessous. Cela permet à notre équipe de pré-configurer les paramètres du bus et les mappages de topologie avant la livraison des composants physiques.
- Nombre de nœuds CAN
- Objectifs de couple et de vitesse du moteur
- Type d'encodeur et résolution précise
- Temps de cycle requis (plage de 1 à 10 ms)
- Spécifications du modèle d'automate ou de contrôleur maître
FAQ
Quelles données techniques sont requises avant de sélectionner un servo variateur CANopen ?
- Puissance nominale du moteur, couple, vitesse
- Type d'encodeur (incrémental/absolu/multi-tour)
- Nombre de nœuds CAN dans le système
- Modèle d'automate ou de contrôleur maître
- Temps de cycle requis (plage de 1 à 10 ms)
Ces paramètres déterminent la stabilité de la communication CANopen et les performances de mouvement.
Quels problèmes surviennent généralement dans les systèmes d'asservissement CANopen lors de la mise en service ?
- Incompatibilité de mappage PDO entre le contrôleur et le lecteur
- Erreur de configuration de l'ID de nœud
- Données de l'encodeur non reconnues
- Délai de communication ou surcharge du bus
Pourquoi la synchronisation multi-axes échoue-t-elle dans les systèmes CANopen ?
La synchronisation dépend de la synchronisation du cycle CAN et de la charge du nœud.
Si le retard de trame s'accumule au-delà du temps de cycle du système, cela peut entraîner :
- Inadéquation de la position de l'axe
- Dérive temporelle entre les disques
- Vibrations mécaniques dans les systèmes à portique
La configuration du signal SYNC est essentielle pour un fonctionnement stable.
Quelle est l’importance de la configuration PDO/SDO dans les servovariateurs CANopen ?
Structure de cartographie très critique :
- AOP= données de mouvement en temps réel- (position, vitesse, couple)
- ODS= configuration et configuration des paramètres
Un mappage incorrect peut entraîner un échec de démarrage du système ou un contrôle de mouvement instable.
Pourquoi différents fournisseurs ont-ils des délais de mise en service différents ?
Principales raisons techniques :
- Si le mappage PDO est préconfiguré-
- Si les ID de nœud sont définis en usine
- Si les paramètres de l'encodeur correspondent avant l'expédition
- Si un réglage PID est requis sur site
✔ Les systèmes préconfigurés-réduisent considérablement le temps de débogage.
Quelles informations doivent être fournies pour le devis ?
- Spécifications du moteur (couple, puissance, vitesse)
- Type et résolution du codeur
- Nombre d'axes / nœuds CAN
- Modèle d'automate ou de contrôleur maître
- Exigence de précision du mouvement et de temps de cycle
- Type d'application (CNC / emballage / convoyeur, etc.)
Cela permet une correspondance appropriée du système CANopen avant la livraison.