Pilote de moteur Ethercat

Les pilotes motrices Ethercat sont des composants clés de l'automatisation industrielle, en particulier adapté à la fonction de collaboration de l'axe multi -. Ils garantissent un fonctionnement efficace et précis du système de contrôle. Le produit en vedette du magasin, le Zhongzhi One - à - trois servoma contrôleur, prend en charge le protocole Ethercat, possède un courant nominal de 1,6a et une puissance de 2000W, répondant à un large éventail de besoins industriels complexes. Ce disque utilise le contrôle PWM IGBT, le lecteur de courant sinusoïdal et la protection IP10, ce qui le rend adapté aux environnements inférieurs à 1000 m en altitude et avec une humidité inférieure à 90%. Il prend également en charge le traitement personnalisé, avec des options de rétroaction de l'encodeur de 17 bits ou 23 bits, offrant une flexibilité pour divers scénarios d'application.

Fabricant de conducteur de moteur Ethercat

Au milieu du développement rapide de l'automatisation industrielle intelligente, notre servo éthercat entraîne la technologie des bus éthercat, combinant la haute précision et les performances dynamiques élevées des servos traditionnels pour révolutionner le contrôle et la communication. Ils offrent des capacités de communication de niveau microseconde -, atteignant des taux de transmission de données supérieurs à 10 fois plus élevés que les bus traditionnels, permettant la latence - Multi - collaboration Axe. Grâce à un mécanisme "synchronisation logique", la précision de la synchronisation des axes multi - atteint ± 1NS, garantissant une collaboration efficace . 100 MBPS complète - Communication duplex complète - Link Data Transparency, le maintien prédictif de facilitation et la réduction de la baisse du temps. Compatibles avec plusieurs systèmes, ils prennent en charge la configuration HOT - swappable et en ligne, réduisant les coûts de mise à niveau. Leur conception d'isolement double - offre une forte résistance d'interférence, garantissant un fonctionnement stable dans des environnements difficiles. Équipés d'algorithmes propriétaires, ils s'ajustent dynamiquement à moins de 0,1 ms, s'adaptant à une variété de scénarios exigeants. Ils ouvrent la voie dans la production automatisée avec "High - Communication de vitesse + contrôle précis".

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Application de la technologie Ethercat dans les disques

Technologie Ethercat

Ethercat est une performance élevée -, la technologie de communication du temps réelle - Ethernet introduit pour la première fois par Beckhoff en Allemagne en 2003 et désormais largement utilisée dans l'automatisation industrielle. Il utilise un mécanisme de synchronisation d'horloge distribué pour synchroniser la communication entre tous les appareils esclaves et le maître, garantissant une précision élevée - et une transmission rapide des données. Ethercat utilise également un mécanisme de transmission transparent, facilitant l'intégration avec les dispositifs Ethernet existants et la rationalisation de l'intégration du système. Par rapport aux protocoles de communication industriels tels que Canopen, Profit, Ethernet / IP et Ethernet PowerLink, Ethercat offre des performances de temps réelles supérieures -, avec la latence de transmission de données microseconde -. Il prend en charge la communication simultanée avec plusieurs dispositifs d'esclaves, facilitant l'expansion et l'intégration du système, et offre de faibles coûts d'implémentation, ce qui le rend adapté à l'intégration et au contrôle du système à échelle- grandes.

Dans les réseaux Ethernet industriels utilisant la technologie Ethercat, la communication entre le maître et les esclaves du réseau est accomplie grâce à la communication de données de processus. Le maître envoie d'abord des commandes de contrôle de processus aux esclaves. Après avoir reçu et exécuté les commandes, les esclaves transmettent des commentaires sur l'état du périphérique servo au maître via la communication des données du processus, en terminant un cycle de contrôle.

La connexion aux périphériques d'esclaves Ethercat dans le réseau peut accéder directement aux paquets de données. Après avoir lu les informations de commande et de contrôle correspondantes à partir des paquets, ils insérent également leurs propres informations d'état dans les paquets. Le dispositif esclave termine ensuite le traitement de la trame d'information Ethernet et transmet le paquet de données au périphérique esclave connecté le plus proche. Le dispositif d'esclaves suivant répète le processus ci-dessus. Lorsque le paquet de données est transmis au périphérique d'extrémité du réseau via le réseau Ethercat et que l'opération correspondante est terminée, le paquet de données contenant l'état du périphérique esclave précédent est renvoyé le long de la route d'origine. Lorsque le message revient au premier appareil esclave du réseau, le périphérique esclave génère un message correspondant et l'envoie à la station maître éthercat du réseau. Le traitement des données du réseau pendant la communication Ethercat utilise pleinement les caractéristiques de communication duplex complètes - de Ethernet.

La couche de traitement du matériel de communication EtherCAT est implémentée par le noyau ESC. Ce matériel génère un très petit retard de traitement des données, généralement 100-500ns. Par conséquent, les performances de latence de communication du matériel ESC sont indépendantes du temps de réponse de la puce de contrôle principale dans les dispositifs d'esclaves d'éthercat industriels.

Le protocole de communication EtherCAT est un développement secondaire basé sur le cadre de message Ethernet standard. Le format de trame de message Ethercat est défini dans la partie des données de la trame de message Ethernet et se compose d'un en-tête de trame de message Ethernet, d'un en-tête de trame de message EtherCat, de données EtherCAT et d'un cadre de contrôle de trame Système de contrôle de base de champs de terrain (FCS). Les messages Ethernet avec le type de données EtherCAT de 0x88a4 sont généralement transmis et traités directement par l'ESC. La solution de Tonghang utilise un noyau PRU pour implémenter les fonctions du module ESC, en contournant le noyau du bras pour le traitement. Cette configuration matérielle assure la latence de transfert et le temps de cycle extrêmement faible. L'ESC utilise un tampon de réception (RX First Input First Output, RX FIFO) et omet un tampon de transmission (TX First Input First Sortie, TX FIFO). Le RX FIFO est utilisé pour réduire la latence de transfert. Le RX FIFO est utilisé pour isoler la réception et le traitement des horloges d'horloge distribuée (DC).

L'architecture de couche d'application EtherCat connecte la couche de liaison de données et la couche d'application utilisateur. Cette couche d'application interagit directement avec les applications utilisateur pour implémenter les fonctions et les tâches de contrôle requises par les programmes utilisateur. Cette couche d'application est étroitement liée au protocole de communication et fournit aux utilisateurs une riche interface API pour contrôler le matériel sous-jacent. Ethercat Communication Technology prend en charge plusieurs protocoles et profils d'appareils, y compris le profil CIA402 dans le protocole Canopen et les profils SOE et COE dans le protocole SERCOS. Cet article utilise le protocole COE pour implémenter la communication de la couche d'application. Les méthodes de communication incluent principalement des objets de données de processus cyclique (PDOS) et une communication acyclique de boîte aux lettres (SDOS). Ce qui suit décrit ces deux fonctions de communication clés et leurs transitions de machines d'état.

(1) Communication des données du processus cyclique (APD)

Dans la communication des données du processus cyclique, les données de processus peuvent contenir plusieurs objets de données qui sont mappés à PDOS

La liste de données PDO du canal SM est définie par le protocole COE, qui alloue des objets de données de 0x1c10 à 0x1c2f. Les dispositifs matériels de la complexité différente ont des formulaires de mappage d'objets de données différents: les périphériques simples utilisent directement des données de processus fixe, n'ont pas besoin de mappage et ne nécessitent pas de protocole SDO; lire - uniquement le mappage de l'APD, utilise également des données de processus fixe et doit utiliser le protocole SDO pour lire; Mappage PDO en option, plusieurs PDO fixes sont sélectionnés via l'objet d'allocation PDO 0xlc1x et doivent utiliser la sélection du protocole SDO; cartographie ADP variable. Utilisez le protocole COE pour la configuration et le contenu PDO peut être modifié.

(2) Communication de données sur boîte aux lettres acyclique (SDO)

Le Master Ethercat utilise SM le canal Synchronisation Manager est utilisé pour interagir avec la station d'esclaves pour les données de boîte aux lettres. Cette interaction de données est une méthode d'échange de paramètres standard. En cas d'urgence, l'événement d'erreur du dispositif esclave est déclenché et l'état d'erreur et les informations de diagnostic sont envoyés à la station maître. Dans ce cas, la communication de données périodique de la boîte aux lettres périodique est nécessaire pour terminer la tâche de communication.

(3) la machine d'état et sa commutation d'état

Lorsque la station d'esclaves Ethercat utilise le cadre du protocole CIA402 pour implémenter les applications de contrôle de mouvement, il doit utiliser deux machines d'État pour la commutation d'état, y compris la machine d'état Ethercat pour la communication et la machine d'état CIA402 pour le contrôle de mouvement. La machine d'état Ethercat peut être divisée en trois parties en fonction du mécanisme de demande et de réponse de la station maître: demande d'état, commutation d'état d'exécution et commutation d'achèvement de la machine d'état. Le changement d'état de la station d'esclaves est lancé par la station maître et la station d'esclaves répond à la demande. La machine d'état est divisée en quatre états de base, y compris l'état d'initialisation (init), (pre - op) pre - état d'opération, (sécurisé - op) État de fonctionnement sûr et (op) État de fonctionnement normal.

CIA402 La machine d'état comprend huit états: pas prêt pour la puissance, incapable de monter, prêt pour l'alimentation, la puissance, l'opération, l'arrêt d'urgence, la réponse à l'erreur et l'état d'erreur. Dans le programme de contrôle des moteurs, les deux machines d'État travaillent ensemble sur la couche de communication.